摘要：实时高精度导航信息对提高制导炮弹制导精度尤为重要,在制导炮弹发射过程中,由于高过载导致INS系统初始姿态角难以获取,导致后续空中二次对准无法完成.针对此问题,提出了GPS定位前,姿态角由弹道信息和加速度计输出获得,在GPS定位后根据速度信息提取初始俯仰、航向角,惯导初始速度、位置由GPS速度、位置给出,完成空中粗对准.由于粗对准信息高动态性能差,需要进行空中二次对准.传统INS/GPS速度+位置卡尔曼滤波利用GPS信息修正INS系统导航信息,在此基础上,将航向角、俯仰角加入观测量,提高姿态角可观测性.为验证算法的有效性,进行了跑车实验,在25s的实验过程中,证明了该算法的有效性,具有重要的工程应用价值.