摘要:针对起伏地形的环境特点,提出一种考虑地形坡度的多机器人路径规划算法.首先,依据坡度阈值对地形图进行区域分类,简化地形特征;然后,使用改进的RRT算法规划出一条全局路径,将全局路径传递给领航机器人,并在编队运动中利用深度视觉信息进行局部路径修正,对于狭窄地形通过队形切换算法保证编队成功通过.通过两组仿真验证了所提方法的有效性.
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常熟理工学院学报紧跟学术前沿,紧贴读者,国内刊号为:32-1749/Z。坚持指导性与实用性相结合的原则,创办于1988年,杂志在全国同类期刊中发行数量名列前茅。