摘要：根据5R机构末端执行器在运行过程中对位置和速度方面的要求,提出一种圆弧轨迹控制方法,采用时间分割和数字积分原理,加入均匀加减速,结合运动学分析实现5R机构末端执行器的圆弧轨迹控制。通过仿真与实验相结合对其进行验证,结果表明该圆弧轨迹控制方法能够满足5R机构末端执行器在运动过程中的位置精度要求,且对其运行速度进行了控制,使驱动电机能够输出均匀脉冲,机构末端执行器运行平稳,满足5R机构末端执行器在运动过程中的速度要求。