HI,欢迎来到好期刊网,发表咨询:400-888-9411 订阅咨询:400-888-1571证券代码(211862)

一种5R机构的圆弧轨迹控制方法

摘要:根据5R机构末端执行器在运行过程中对位置和速度方面的要求,提出一种圆弧轨迹控制方法,采用时间分割和数字积分原理,加入均匀加减速,结合运动学分析实现5R机构末端执行器的圆弧轨迹控制。通过仿真与实验相结合对其进行验证,结果表明该圆弧轨迹控制方法能够满足5R机构末端执行器在运动过程中的位置精度要求,且对其运行速度进行了控制,使驱动电机能够输出均匀脉冲,机构末端执行器运行平稳,满足5R机构末端执行器在运动过程中的速度要求。

关键词:
  • 5r机构  
  • 圆弧轨迹  
  • 轨迹控制  
  • 均匀加减速  
作者:
朱胜辉; 李旭宇
单位:
长沙理工大学汽车与机械工程学院; 湖南长沙410114
刊名:
电动工具

注:因版权方要求,不能公开全文,如需全文,请咨询杂志社

期刊名称:电动工具

电动工具杂志紧跟学术前沿,紧贴读者,国内刊号为:31-1433/TM。坚持指导性与实用性相结合的原则,创办于1972年,杂志在全国同类期刊中发行数量名列前茅。