移动机器人编队的扩展卡尔曼姿态估计
作者：卢洁莹 林子键 陈泳锟 梁顺健 单位：华南理工大学自动化科学与工程学院摘要：针对网络环境下移动机器人的编队控制,文中运用扩展卡尔曼滤波研究了机器人的姿态估计问题。其中有关移动机器人的测量信号(如:位置坐标)由传感器通过网络远程提供。文中建立了一个简化的机器人动态模型,提出了机器人状态估计的扩展卡尔曼滤波算法,并证明了该算法的均方误差是指数有界的。进而,考虑了网络具有随机时延的情况,对上述扩展卡尔曼滤波算法做出了相应的修正。最终,仿真与实验结果表明该算法是有效可行的。
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