摘要：两栖四旋翼航行器接近水面时水面会发生相应的形变,使其地面效应的确定更加困难,对航行器运动控制造成不利影响。基于ADRC原理设计了自抗扰控制器,并通过仿真试验验证其性能。结果表明,当航行器近水面飞行高度低于0.5 m时,地面效应较为显著,PID控制器无法实现有效跟踪,而ADRC控制器无论是在航行器高度下降初期还是接近水面,与参考轨迹的吻合程度均较高,控制效果要优于PID。