摘要：针对一种新构型旋翼无人机的姿态控制问题,通过将生物免疫系统的反馈机制和模糊控制理论相结合,设计了一种模糊免疫PID控制器,与传统的PID控制器不同,这种控制器能够很好地对PID的参数进行整定,利用Matlab软件对无人机悬停状态下的位置和姿态控制进行仿真。结果表明,与常规的PID控制器和模糊PID控制器相比,该控制系统具有响应时间短、超调量小、鲁棒性好的优点。