摘要：设计无人机自组网(UANET)媒体接入控制(MAC)协议时,需要考虑其控制开销和数据传输时延,结合现有无线自组网时分多址接入(TDMA)协议和UANET特点,提出一种高效低时延的UANET多跳TDMA协议。采用基于拓扑信息的时隙分配信息高效广播机制降低网络控制开销,同时采用一跳节点二次分配数据时隙以及多维度调度节点时隙分配顺序机制,降低网络平均时延,提高数据传输成功率。仿真结果表明,该协议在无人机节点移动速度较快、拓扑变化频繁时,在消息平均时延、成功率和控制开销等方面的性能优于现有无人机MAC协议。