摘要：基于机器人D-H建模法,以自主研制的机器人为研究对象,建立其运动学模型,得到其运动学正解。在MATLAB中根据正解的结果由数值方法对工作空间进行绘制。在此基础上,通过机器人雅各比矩阵求出3个奇异因子,对机器人奇异位姿进行分析。并根据正解通过解析法求出运动学逆解,得到各关节的解析式。最后在自主研制的机器人控制平台上通过试验证明了运动学算法的正确性,为机器人后续优化设计工作提供了参考和依据。