摘要：针对存在时滞现象的水面无人艇编队队形控制及变换问题,本文在考虑了模型不确定性和存在未知扰动的情况下,采用自抗扰控制技术对无人艇的航向和航速设计了一种编队控制器。对于控制器执行机构存在的时滞现象,考虑在传统自抗扰扩张状态观测器的信号输入端增加延迟模块,解决了由输入延迟所引起的控制器震荡问题。仿真结果表明:在存在外界风流干扰的情况下,该控制器可以有效地控制水面无人艇使其能够按照预期的编队队形航行,并能够根据要求进行相应的队形变换,与传统的PID控制相比具有更好的鲁棒性和抗干扰能力。