摘要：空中威胁态势探测与告警是无人机飞行防相撞预警的关键,提出一种基于航迹预测的无人机防相撞空中威胁态势探测与告警方法用于降低无人机飞行不安全事件发生率。首先,采用滑动窗多项式拟合法对入侵机航迹进行动态预测;然后,在航迹预测基础上,利用无人机与入侵机飞行信息,建立针对入侵机的无人机动态避撞区;最后,结合静态保护区原理,对特定飞行场景下的无人机飞行冲突趋势、空中危险接近趋势和飞行碰撞趋势进行探测与告警。结果表明:所提出的方法是有效的,可用于无人机飞行防相撞预警。