摘要：针对深水管道椭圆度大、水下去除管道防腐涂层作业时机具易损伤管道的问题,设计一种自适应管道表面形态变化的的磨削装置。基于边界层理论,建立磨削工具水下作业力学模型;通过机床磨削实验,研究刷盘结构参数对防腐层去除效果的影响,结果表明中密度碗形钢丝刷磨削效果最好;完成了样机的研制与陆上试验,结果验证了磨削装置设计的正确性。