摘要：以MOTOMAN UP20型六自由度机器人为例，建立了工业机器人的MDH模型。在此基础上提出了一种解决工业机器人运动学逆解中存在多解的问题的方法：利用BP网络算法所得的结果作为判据，进行机器人运动学逆解的自动选择，得出运动学逆解问题的唯一解，以实现从机器人工作空间到关节空间的非线性映射。
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