机电一体化杂志省级期刊

摘要：针对单目视觉引导双臂机器人在110kV高压环境下执行金具插拔作业进行了分析、研究，提出了以标记点对为基准的单目视觉定位方法。方法通过相机标定和手眼关系标定得到相机内外参数以及相机坐标系和机器人工具坐标系之间关系，通过拍摄具有特定几何位置关系的标记点对，获取到Mark点在双臂机器人基坐标下的位姿，经刚体变换，计算得到拧紧机械臂和夹持机械臂的目标位置，并执行拧紧机械臂拧紧（松开）螺栓动作及插拔机械臂抓取金具进行插拔动作。该方法针对金具装拆作业的特定条件，解决了户外环境光照、背景变化大，机器人和标记点之间相对位置6自由度不确定的问题。

摘要：对多目标柔性作业车间调度问题进行研究，分别以生产车间中的最大完工时间、机器总负载、加工生产成本和总拖期时间为性能指标，建立多目标柔性作业车间调度模型。针对多目标柔性作业车间调度问题的自身特点，设计一种扩展的基于工序编码及自动调度解码机制。考虑粒子最大、最小收敛速度及相应边界条件，设计一种应用于解决柔性生产调度的多目标粒子群算法。利用该算法求解柔性作业车间调度问题得到一组Pareto解集。通过基准实验测试与实际生产实例，验证该算法的可行性与有效性。

摘要：分别基于动力吸振器理论与隔振理论，对高速列车车下设备弹性吊挂进行减振设计。建立了精细化车辆刚柔耦合动力学模型，基于该模型，对比研究了车辆运行且车下设备工作条件下，采用两种减振设计方案时车体与车下设备的振动特性。结果表明，采用弹性吊挂可以明显减小车体振动。相比基于隔振理论的减振设计而言，基于动力吸振器的减振设计降低车体弹性振动的效果更优，但一定程度上会增加车下设备的振动；而基于隔振理论的减振设计可以同时减小车体和设备的振动。在进行车下设备减振设计时，应根据具体要求选择合适的减振设计方法。

摘要：针对国内某型高速列车地板振动脚感发麻问题，对该型车辆进行了线路运行试验研究。分别分析了对构架到车体钢结构、车下设备吊挂到车体钢结构、车体钢结构到地板的振动传递率，并结合地板不同频段振动对车辆运行舒适度贡献量研究，从振动传递路径上分析并确定了影响车辆舒适度的主要因素。结果表明，车体钢结构振动经弹性支承传递至地板后，在20～50Hz频率范围呈放大趋势，且该频段振动对车辆运行舒适度贡献量较大，导致该型高速列车地板振动脚感发麻。

摘要：为了降低列车的能耗，针对列车节能操纵问题进行了研究。分析了列车行驶的4个工况，以列车动力学模型为基础，建立了列车运行节能操纵方案的数学模型，并结合改进的遗传算法对列车节能操纵问题进行求解。最后利用MATLAB软件作为仿真平台，验证了文章所采用方法的有效性。

摘要：RFID技术是一种新型的射频识别的技术，因其非接触、安全、识别方便等特点，逐渐被广泛地应用到各个领域。智慧工厂实验系统是模拟企业智能生产环境的一套实验系统。介绍了RFID系统的工作原理、智慧工厂实验系统的整体设计和RFID在整个系统中的应用情况，指出了RFID在制造业生产流水线分流过程中起到的作用和主要效果，并分析了RFID技术在制造业的应用前景。

摘要：为实现工程机械的节能减排，以常林955N型装载机为原机型，完成了并联式液压混合动力系统的结构设计，并对液压蓄能器、变量泵／电机以及动力耦合器进行了参数匹配。为验证液压再生系统关键元部件参数匹配的合理性，基于MATLAB／Simulink软件建立混合动力装载机的仿真模型。仿真结果表明，进行参数匹配后，混合动力系统能满足原车牵引特性的需求，液压蓄能器能有效回收和再利用制动能量，液压再生系统能为装载机的工作装置和行走装置提供辅助的功率。

摘要：自润滑滑动轴承可靠运行的关键技术是能保证提供充足的润滑油。对一种特殊结构的油盘带油量进行试验研究，摸索出油盘带油量与各相关物理量的关系，由此来指导设计。

摘要：针对三维仿真系统中的模型简化问题，以QEM算法为基础，定义了顶点曲率因子和三角面片密度因子作为附加误差项。新误差项的引入使得局部细节特征突出的区域的收缩次序被推后，从而使细节特征得到更好的保留。经试验验证，新算法在整体外形和局部细节两大视觉要素上做了一定的平衡，更能够满足三维仿真系统对视觉的要求。

摘要：针对传统的燃料电池电堆电压信号采集技术存在分立器件硬件结构复杂、传输速度慢、成本高等问题，采用Linear公司的电池监视芯片LTC6803，提出一种硬件结构简单、误差小、可扩展性好、传输速度快、可靠性高、低成本的燃料电池控制器方案。此款芯片可同时采集节串联电池的电压信号；多个芯片能够级联使用，通过隔离器件，同时监控串联电池组中所有单体电池的电压信号；采用单独寻址的串行接口通信，多组采集模块能够由一个微控制器同时控制；采用隔离型电源供电，具有更好的抗电磁干扰能力。基于LTC6803设计的燃料电池电压监测器牺牲一定的采样速度，在满足系统采样速率及采样误差的前提下成功实现了低成本化设计。

摘要：为解决带有STM32处理器的产品大批量生产时的程序下载效率问题，设计了用于批量生产中使用的离线下载器。采用USB—HID接口从Pc机下载二进制文件到FLASH保存，通过串口ISP协议传输到需要目标处理器。下载器采用LCD显示屏显示处理器ID、下载次数、下载进度等信息，具有自动检测芯片、自动下载程序、程序保护及错误信息提示等功能。

摘要：随车液压挖掘机是一种可用于河道清淤、垃圾清理等的环卫机械。双瓣液压抓斗作为挖掘机的工作装置，具有良好的使用性能才可以更好地满足工作需求，提高工作效率。研究了一种双瓣液压抓斗的工作性能，包括分析抓斗的受力情况，通过SolidWorks创建三维模型和导入ADAMS运动仿真软件进行运动学分析。研究得到了抓斗的运动轨迹，并分析了底板切削刃口的运动速度、加速度等参数，得出切削刃口最大受力时刻。

摘要：工业现场设备在加工产品时，使用工艺配方功能有利于提高设备的自动化程度和产品质量。以某巧克力工厂的生产控制系统为被控对象，通过触摸屏的配方功能的应用，使用不同配方在不同产品流水线甚至是同一产品线的不同配料组合间快速切换，达到自动配料、无缝切换的目的。在整个系统中，使用者可以根据不同产品设定不同的配方表，并可以进行在线修改更新，通过触摸屏选择不同配方来选择生产不同的产品；PLC负责执行来自HMI的指令控制流水线上的配料设备，同时，HMI对整个流水线进行监控，及时反馈报警和事件状态，使整个系统更高效、更智能，提高了整个工厂的自动化程度，并极大减少了切换生产线时的误操作和配料错误率，提高了产品的质量。

摘要：针对工业4．0智能制造模式下产品客户化、个性化定制带来的多品种小批量柔性作业车间调度新需求，提出一种改进的工序基因与机器基因相结合的遗传算法，以最大完工时间、生产加工成本、生产负载平衡以及能源消耗量为优化目标，通过两级染色体交叉变异操作实现种群遗传进化解决此调度问题。经过与现有相关算法对比分析，验证了该算法的可用性与有效性。

摘要：介绍了一种火药恒温老化试验仪的设计方法和工作原理。以PLC为主控制器，采用PID加热控制技术，结合功率调节模块、热电传感系统和加热系统等，形成一套完整的火药安定性恒温试验设备，满足火药安定性试验检测规范的要求。可用于火药安定性试验中对火药的恒温老化处理。