机电一体化杂志省级期刊

摘要：针对CBTC系统测试平台的工作原理及功能需求，完成了其中车辆设备仿真子系统的研究与应用。对CBTC系统测试平台的整体结构进行分析，给出车辆设备仿真子系统的设计方案；详细介绍了车辆设备仿真子系统的列车运动学模型、组成模块及功能设计；在VC集成开发环境下，系统提供了友好直观的显示和操作界面，实现了对列车实际运行场景的模拟，并将其运用到CBTC系统测试平台中，验证了系统的实用性和可行性。

摘要：基于画法几何投影及其变换的方法，给出一种将空间RSCR连杆机构的问题转化为平面问题的方法，该方法使得求解过程直观简单。给出了投影变换坐标系统的建立方法，建立了空间RSCR机构的投影坐标系、投影面内运动分析模型，得到输出杆件的角位移、角速度及角加速度函数，并用实例说明了该方法的具体应用。最后，通过与三维建模软件得到的机构运动仿真结果进行对比，验证了该方法的有效性。

摘要：以自动驾驶清扫车为实际应用背景，提出了一种改进的RRT’路径规划算法。该路径规划算法引入了车辆形状约束，并且采用目标偏向的采样策略，提高安全性的同时也保证了算法的实时性。另外对路径加入了最大曲率约束，并采用B样条曲线对路径进行平滑处理，使规划出的路径能够满足车辆运动学和动力学的约束。仿真和实车试验结果表明，该算法能够满足自动驾驶清扫车的实际应用。

摘要：研究了燃料电池系统测试平台空气供给系统背压阀的选取，目的是改善空气系统的动态响应特性。以15kW燃料电池系统测试平台为例，给出系统相关参数的计算方法，对比分析了不同流量特性背压阀对空气供给系统的影响，对比了同一背压阀对不同功率系统特性的影响和不同背压阀对同一系统特性的影响。采用已发表文献中的试验数据搭建了燃料电池系统模型并进行了开环压力控制系统动态响应特性的仿真，结果表明等百分比型背压阀更适合系统需求，适当选取Kv值（流量系数）较小的背压阀可以改善系统的调节精度，但对系统压力动态响应特性影响不大。

摘要：4WID-4WIS电动汽车具有四轮转向角和驱／制动力矩独立可控的特点，在MATLAB／Simulink中建立十一自由度车辆制动动力学模型和包含后轮转向特性的二自由度参考模型。基于所建立的整车模型和参考模型设计制动系统模糊控制器，对不同转向输入和路况进行仿真试验。仿真结果表明，车辆在各制动工况过程中的行驶轨迹、横摆角速度和质心侧偏角都能够跟随各自期望值的变化，验证了基于4WID-4WIS电动汽车所设计的制动控制系统具有良好的制动稳定性。

摘要：纸盒输送部件是屋顶纸盒灌装机重要组成部分，其作用是将纸盒推送至芯轴加工工位。对屋顶纸盒送盒输送部件的驱动进行了设计，建立了三维模型，并基于SimMechanics进行运动学仿真。设计的机构效率高、输送平稳，保证了产品的包装质量和安全性。

摘要：针对燃料电池发动机控制器开发中硬件平台更换导致的应用层代码重用率低、开发周期长等问题，提出了符合AUTOSAR标准的底层驱动设计方法。首先分析了燃料电池发动机控制器的硬件驱动架构，建立了控制器功能模块到微控制器抽象层的映射；然后从微控制器抽象层参数配置集、程序执行流程、代码集成等方面研究了符合AUTOSAR规范的底层驱动设计方法；最后对驱动程序进行测试，测试结果验证底层驱动实现了模拟信号采集、CAN通信等必要功能，为控制器应用层控制策略的研发奠定了基础。

摘要：缆载吊机是建造大跨度悬索桥的关键装备，具有功能复杂、作业环境恶劣、性能要求高等特点，这对其控制系统的设计提出了更高要求。根据缆载吊机的机械结构和液压系统，提出了基于CAN总线的缆载吊机控制系统总体设计方案，对总线上主要节点的硬件和软件进行了详细设计，使用主从式PID算法实现了缆载吊机提升节段梁的同步控制，并通过吊装试验对控制算法进行检验，验证了控制系统的提升性能。

摘要：设计的交通锥回收机器人利用已有的移动机器人和视觉捕捉及处理模块，采用单自由度回转臂设计，配合楔形块直线运动与手爪杠杆运动相结合的传动设计，搭配直流伺服电机与框型电磁铁，利用巨阻磁抗传感器作为交通锥位置测量的元件，能成功完成对交通锥的回收，有效解决了这一难题。

摘要：基于STM32为主控芯片设计了一套气动高速电磁阀检测系统。介绍了检测仪的工作原理，从硬件设计和软件设计两个方面简单介绍了系统设计。系统采用脉宽调制高低压驱动方式，通过采集模块对电磁阀进行动态响应特性以及寿命特性测试。通过和示波器采集的数据进行对比，表明检测系统能很好地对电磁阀进行测试，其系统时间分辨率可达O．05ms。