机电一体化杂志省级期刊

摘要：移动机器人自主爬楼梯是移动机器人完成危险环境探查、侦察、救灾等任务需要具备的基本智能行为之一。基于双目视觉获取楼梯的三维点云数据,研究了对三维点云数据的处理方法,实现对楼梯参数的特征提取,使机器人获取楼梯的多种参数,从而为机器人自主爬楼梯做好准备。

摘要：基于托卡马克腔内窥机械臂的基本结构,分析了大臂在间隙的影响下会对末端位置造成的影响,得出优化算法的必要性。首先建立大臂的变形模型,再利用DH方法对小臂进行运动学建模,利用运动学原理计算位置误差模型,确定需要优化的校正指标,提出相应的优化算法,求出位置误差最小情况下的最优轨迹。

摘要：基于一款四驱插电式混合动力轿车,综合考虑驾驶员请求、车辆及各部件工作状态,开发了基于规则的发动机最优工作线能量管理策略,使用自适应遗传算法对发动机最优工作线进行优化,并进行离线仿真对比,同时搭建硬件在环仿真平台对所开发的能量管理策略进行比较验证。离线仿真与硬件在环测试结果表明,所开发的基于规则发动机最优工作线控制策略具有较好的燃油经济性和实时性,经遗传算法优化之后的控制策略改善了车辆燃油经济性,在离线仿真和硬件在环测试中分别提高了1.53%和0.88%。

摘要：灵巧手以其优良的抓持和操作性能受到研究者们的广泛关注。从指态约束角度,求解关节角运动范围。通过理论计算,对Shadow仿人灵巧手进行了合理的参数优化。

摘要：随着汽车电控系统的日趋复杂化,引入＂基于模型的系统工程（MBSE）＂是汽车电子研发的发展方向。本文尝试在汽车电子架构领域应用MBSE,提出支持MBSE的汽车电子架构开发过程模型,推荐以功能框架模型作为电子架构主模型,对电子架构开发过程中的各类模型进行融合或对接,使各团队之间可以基于模型开展协同开发,并引入基于模型的工具链路,提升电子架构开发效率,为MBSE在汽车电子架构领域内的实践应用提供了有益的参考和借鉴。

摘要：为了提高四轮独立驱动电动汽车的行驶稳定性,提出了一种基于控制分配的驱动力分配算法。该算法以满足车辆实时行驶轨迹和降低轮胎利用率为目标函数,通过相关约束条件对4个车轮的驱动力进行优化分配。在MATLAB/Simulink仿真环境下采用18自由度非线性整车模型对算法进行了仿真,并与常规四驱车辆进行了对比。结果表明,控制分配算法有效地提高了车辆稳定性。

摘要：为了实现智能制造,在运行机器学习算法的过程中,需要对运算环境、运算能力和程序算法做出优化,以面对日渐增长的数据量和处理压力。将具备自学习能力的算法从传统的.Net平台迁移至针对机器学习优化设计的Tensor Flow平台,证实该平台有能力承担故障诊断的计算,并验证了该平台在面对大量数据时可以提供更可靠的处理能力和更优秀的弹性计算能力,证明了以Tensor Flow为基础开发数控机床故障诊断系统的可行性。

摘要：龙门式机构是大型诊疗设备的常见构型,例如CT、核磁共振等。对机构的性能分析与零部件尺寸优化,并对关键零部件进行可靠性分析是机构设计过程中的重要环节。以一种龙门式磁控导航设备为研究对象,在ADAMS中建立虚拟样机,并进行动力学仿真。最后基于ANSYS Workbench对机构的横梁部件进行优化设计及可靠性分析,优化后的横梁刚度大大提高,可靠度达到100%。

摘要：介绍了永磁同步电机（PMSM）空间矢量脉宽调制（SVPWM）的基本原理和算法,探讨了逆变器死区时间的设置及其对电压矢量造成的误差影响。经由对死区时间、逆变器晶体管导通、关断时间所引起的死区效应的原理分析,设计了相应的误差补偿算法,并利用MATLAB/Simulink工具箱搭建了仿真模型。通过对仿真结果波形的观察与分析,论证了算法的有效性。

摘要：设计了一种基于四轮底盘的四自由度羽毛球挥拍系统,推导出模型的运动学正逆解、五项式插值算法并挑选合适的运动规划算法。针对车体上部控制系统运动规划中存在系统设计工作量巨大、移植困难等问题,提出了使用开源机器人操作系统（robot operating system,ROS）作为上体控制系统搭建的平台。在ROS中,导入设计好的机器人三维模型,可在可视化工具RViz中显示。使用Move It!验证推导的正逆解算法和五项插值算法,最终根据实验数据选择合适的运动规划算法。实验结果表明,以ROS平台为基础,可快速设计出满足要求的羽毛球机器人上体控制系统。