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摘要：在机械臂性能优化设计的研究中，为了使排爆机械臂能够灵活、有效的处理爆炸物，需对其进行运动学仿真，针对所设计的排爆机械臂的机械结构，通过D—H方法建立相应的运动学模型，运用矩阵逆乘的方法分离变量，求得了运动学正解和逆解。用MATLAB平台中机器人工具箱编程并建立ADAMS虚拟样机，对机械臂的末端位移、速度和加速度做了运动学仿真，通过仿真验证了机构设计的合理性和仿真方法的正确性。结果为排爆机器人的结构设计和优化，为排爆机械臂的电机选择提供了依据。

摘要：在潜艇深水通信网络优化的研究中,复杂的水波流动对高精度信号干扰一直是实现通信优化需要解决的难点。潜艇深水通信网络中,水波的大小、流动方向、下潜深度对通信节点的影响无法进行准确预测,无法准确确定过滤阀值。传统的潜艇深水通信网络通信优化方法以水波可能产生的固定破坏性干扰阀值进行估计性过滤,无法对复杂的水波干扰过程进行细分,过滤较为粗糙,造成抗干扰性能较差,通信优化效果不好。为解决上述问题,提出利用加权约束残差修正算法的潜艇深水通信网络通信优化方法。对潜艇深水通信中复杂结构水波信号进行降频和采样处理,计算水波信号之间的关联性,提取水波信号特征,构成协方差矩阵,针对上述矩阵中的特征进行分解,对分解结果进行加权约束残差修正处理,提取准确的干扰阀值,从而实现通信优化。实验结果表明,利用改进算法进行潜艇深水通信网络通信优化,能够提高信号的抗干扰性能,通信优化效果好。

摘要：为了提高雷达的低截获性能有效地避免敌方的电磁干扰,保证雷达系统正常运行并提高其战场生存能力,提出了脉内线性调频子脉冲内二相编码的复合调制雷达信号。首先,利用构造形式与频谱特征,得出了复合信号的产生方式和时域、频域波形图,并对其模糊函数、速度自相关函数、距离自相关函数进行了公式推导与仿真,得出了复合信号的速度、距离分辨率表达式和模糊函数图;最后,与单一调制信号的模糊函数图进行对比,并分析出低截获性能。仿真结果表明,上述大时间带宽积的复合调制雷达信号具有较高的速度、距离分辨力,并且具有较强的抗干扰和抗截获能力。

摘要：设计兵棋推演海上作战过程,可以“在实验室中学习战争”,是现代技术和战争艺术的结合。分析了基于机器博弈海战兵棋推演的基本原理,指出用兵棋模拟战争应具备的几个特点,详细阐述了机器博弈海战兵棋推演系统的具体设计方法,包括棋盘表示、兵力表示、规则设计、态势评估和搜索策略等技术难点,实现了基于机器博弈的海战兵棋推演系统。并基于上述兵棋推演系统进行了实例仿真分析,以某红蓝海军编队为博弈对象,进一步阐明了系统对海战兵棋推演的功能。

摘要：为适应复杂武器装备数字化设计、工艺、制造的发展趋势,研究与模拟、仿真密切相关的数字化质量检验系统的构建,以形成复杂武器装备完整的现代化研制生产线。在构建复杂武器装备数字化质量检验系统需求分析的基础上,研究了以单项产品仿真检验、系统虚拟装配与适配性检验、系统性能仿真激励检验为核心的复杂武器装备数字化质量检验系统的模块组成、功能,探讨了构建复杂武器装备数字化质量检验系统所涉及的关键技术,分析了实施数字化质量检验的效果,为开展复杂武器装备系统数字化检验工作奠定理论基础。

摘要：在反装甲末敏子弹攻击效力的研究中,提出了有伞末敏子弹稳态扫描阶段初始弹道诸元确定方法的问题。反装甲末敏子弹初始弹道诸元即稳态扫描初始高度、下降速度和转速的确定主要取决于子弹上器件的性能,缺乏系统性研究,限制了末敏弹攻击效力的充分发挥。针对上述问题,从末敏子弹攻击效力的角度建立数学模型,详细分析了稳态扫描阶段子弹的三个参数对攻击效力的影响,以最大化攻击效力为目标,确定子弹的初始弹道诸元,并用成熟的末敏子弹进行仿真。仿真结果表明,综合考虑合理确定子弹稳态扫描阶段初始弹道诸元,可以提高末敏子弹的攻击效力。仿真结果表明,上述研究方法克服了末敏子弹盲目依据器件性能确定初始弹道诸元参数的缺点。

摘要：在航海舰船准确定位的研究中，多舰测向交叉定位是在复杂海战场环境下较为常用的一种被动协同探测方式。参与定位的舰艇布局对测向交叉定位的探测范围和定位精度具有重要影响，应根据作战任务和作战海区地理特点对舰艇布局进行优化。舰艇布局涉及了舰艇数量、舰艇间距和编队队形三个方面因素，如何进行合理配置是舰艇布局优化的难点问题。建立了多舰测向交叉定位误差的数学模型，对不同布局条件下的测向交叉定位误差分布进行了仿真。通过仿真结果的对比分析，得出不同定位需求和海区条件下舰艇数量、舰艇间距和编队队形的配置方法，从而实现舰艇定位布局的优化。

摘要：为实现火箭弹定向杀伤,在战斗部非起爆端球缺面增设预制破片,通过调整装药长径比、球缺半径提高预制破片初速、控制预制破片飞散角,从而提高定向毁伤威力。利用LS-DYNA软件建立端面预制破片战斗部模型,对装药长径比、球缺半径两种装药结构参数进行了数值仿真,得到装药结构参数对端面预制破片初速和飞散角的影响规律。研究结果表明：当球缺半径、装药长度分别为3倍、2.5倍装药直径时,端面预制破片获得最大杀伤威力,为火箭弹杀爆战斗部端面预制破片定向杀伤威力控制提供了参考。

摘要：防空导弹随动战斗部在高速转动时存在干扰和大过载情况,伺服电机摩擦的产生,系统具有严重的非线性特点,现有的PID和模糊神经元自适应PID控制难以满足快速准确的控制要求,针对上述问题,提出了一种模糊-单神经元PID切换控制策略,结合了传统PID、单神经元网络和模糊控制的优点,在控制前期误差较大的时候采用模糊控制,在控制后期采用单神经元PID控制,并引入切换因子函数来减小了切换冲击。仿真结果显示,改进控制策略提高了随动系统的跟踪精度和速度,克服了非线性问题,满足了随动定向战斗部的工作要求。

摘要：微小型四旋翼飞行器是一种欠驱动、强耦合的非线性系统。针对四旋翼飞行器控制中的姿态控制优化进行研究,建立了四旋翼飞行器完整的姿态运动模型,为提高系统响应速度和抗干扰性,在反演控制基础上与自适应和滑模控制方法相结合,根据Lyapunov稳定性进行控制系统设计,并选取合适的控制参数使所设计的控制系统是渐进稳定的,最终设计了一种基于自适应反演滑模算法的姿态控制器。通过计算机仿真软件进行验证,结果表明所设计的控制器与其它算法相比具有更快的响应时间和很强的鲁棒性。

摘要：全球导航卫星系统GNSS可以提供全天时的三维位置信息和三维速度信息。传统只靠单一的导航系统不能满足系统的可靠性和完善性。为此提出GPS系统与北斗导航系统兼容定位方法，描述了测量模型和状态模型，并使用平淡卡尔曼滤波进行定位解算，在GPS和北斗导航系统环境下分别进行了单系统和多系统定位的验证、比较与分析。定位实验结果表明，与通用的最小二乘迭代法和扩展卡尔曼滤波等方法获得的结果相比，所提出的算法能获得更高的定位精度。当可见卫星数墙发生跳变时，得出的滤波结果具有较高的精度和稳定性，特别是在卫星数比较少的情况下，通过组合两个不能单独定位的系统，可获得更高的融合定位精度。

摘要：采用控制力矩陀螺实现的姿态机动,无需消耗燃料,被称为零燃料姿态机动。为研究零燃料姿态机动,设计并实现了空间站零燃料姿态机动数值仿真系统,考虑了陀螺框架角速度限制等工程约束,引入了姿态敏感器、陀螺框架角等误差因素;对规划的姿态机动路径进行仿真,通过验证陀螺是否发生饱和,判断机动路径的可行性。数值仿真结果表明,通过控制器设计,数值仿真系统满足姿态控制精度和稳定性的要求,可作为空间站零燃料大角度姿态机动路径规划结果的仿真验证平台。

摘要：研究导弹垂直发射装置中导向轨对导弹出筒时状态影响问题,并对导向轨进行改进设计。为了能够准确有效地获得导向轨作用力对导弹出筒状态影响规律,将接触碰撞模型引入导向轨和导弹接触区域间隙中,采用拉格朗日运动学方程,建立导弹的垂直发射动力学模型,计算导弹发射过程中振动特性曲线;通过分析发现,导弹发射筒与导向轨边界约束作用是影响导弹出筒口振动的重要因素。为了降低出筒时的振动,提高导弹出筒平稳性,增加锁紧装置设计。通过对比有无锁紧装置系统响应,表明锁紧装置对吸收导弹发射时冲击振动,减小导弹发射振动幅值有积极作用,为提高导弹出筒时的平稳性提供了科学依据。

摘要：浦东机场拟采用多点定位系统替代现有场面监视系统，以避免现存的监视盲区、提高监视精度，其中对地面站点进行合理的部署是解决问题的关键。首先对影响多点定位系统定位精度的因素进行了分析，明确了影响多点定位监视精度的因素是几何精度因子和到达时间差（TDOA）；然后结合浦东机场的机场布局特点，提出了采用倒三角型与星型布站构型相结合的布站方案；最后采用Matlab软件对上述布站方案进行仿真分析。仿真结果表明，上述布站方案不存在盲区，且所有区域的监视精度均能满足机场场面监视精度10m的要求。

摘要：微机电系统（MEMS）陀螺精度较低,严重影响制导火箭弹惯导系统的精度。为了减小MEMS陀螺的随机漂移,提高其精度使其满足简易制导火箭弹的精度要求,需要对陀螺信号进行滤波,MEMS陀螺随机漂移建模与补偿是其中的难点。针对上述问题,提出采用自回归移动平均（ARMA）分析的方法建立MEMS陀螺随机漂移模型,然后基于此模型对随机漂移信号进行卡尔曼（Kalman）滤波。对某MEMS陀螺在静止条件下的观测信号的滤波效果表明,ARMA模型拟合度高,能准确描述MEMS陀螺随机漂移特性;Kalman滤波方法能有效减小随机漂移误差,提高MEMS陀螺的精度,对提高简易制导火箭弹的精度具有一定的参考价值。