摘要：基于计算机视觉的无源测距是无人平台自主行走的关键技术之一。针对智能车在行进过程中需要对信标灯进行精确测距的问题,提出了一种基于图像分割的典型目标双目无源测距方法。分析了双目测距的误差特性,对基线及其与光轴夹角参数进行了优化,针对信标灯有色光源的特性,采用基于HSV颜色分割方法对目标进行分割;并通过矩形长宽比及面积滤波排除杂光等虚假目标的干扰,实现对特征目标的准确定位和匹配。通过质心提取的方法对目标进行亚像素定位,实现对目标距离的精确测量。相对于传统特征点匹配测距方法,上述方法解决了对区域特征目标的无源测距问题,可应用于地面自主车辆、机器人等无人平台的测距避障场合。