摘要:为了有效提高码垛机器人的工作效率,保证其运行轨迹平滑,需要对其进行轨迹控制。传统码垛机器人轨迹控制方法只能保证关节速度、加速度连续,难以保证加加速度连续,导致得到的轨迹曲线与给定轨迹曲线偏差较大,针对上述问题,提出基于序列二次规划的码垛机器人时间最优轨迹控制方法,采用拉格朗日力学方法构建码垛机器人搬运动作动力学模型,以建立的运动学模型构造各个关节位移、速度以及加速度均连续的运动轨迹,以时间为目标,在考虑码垛机器人搬运动作各关节空间中速度、加速度以及加加速度约束条件的同时,保证码垛机器人在各个离散路径点处满足由给定轨迹所决定的速度约束条件,采用序列二次规划方法求解物理约束条件下的非线性最小化问题,实现沿给定曲线方程运动的码垛机器人时间最优轨迹控制。实验结果表明,所提方法能够获得满足物理约束的时间最优关节轨迹,控制精度较高。
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