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一种双操作模式混联机构的设计与可行性分析

摘要:针对串联、并联两种基础构型在性能上对偶互补而不能综合发挥的问题,引入运动分岔机构,提出一种可实现串并联切换的全新混联构型,并以此设计了一款可重构双操作模式机械臂。介绍机械臂的结构组成,分析可重构臂部各构型下的自由度,运用旋量理论分析3-RSR/S并联基座的自由度特性。通过对臂部邻接构型约束螺旋系的对比,进行可行性分析。根据臂部不同模式下的运动特性,基于中枢模式发生器(CPG)的控制理论,可实现臂部的多模式控制和模式切换;通过仿真实验对臂部模式切换可行性进行验证,结果表明,设计方案合理可行,并进一步完成了实物样机模型的设计。该新构型是复杂先进装备创新研制方面的新尝试,可推广至工位性质较多的特殊工况作业。

关键词:
  • 混联构型  
  • 双操作模式  
  • 运动分岔  
  • 可重构分析  
  • cpg  
作者:
殷兴鲁; 张春燕; 谢明娟
单位:
上海工程技术大学机械与汽车工程学院; 上海201620
刊名:
机械传动

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期刊名称:机械传动

机械传动杂志紧跟学术前沿,紧贴读者,国内刊号为:41-1129/TH。坚持指导性与实用性相结合的原则,创办于1977年,杂志在全国同类期刊中发行数量名列前茅。