基于变胞理论的欠驱动机械手设计-末端夹具-好期刊

基于变胞理论的欠驱动机械手设计

摘要：针对机器人末端夹具多功能化的需求,提出了一种新型欠驱动机械手结构。该机械手最大创新点在于其末端指节完全被动包络,提升了抓取稳定性。对其进行抓取姿态分析、稳定性分析,验证方案可行性,并验证不同物体抓取姿态,对控制策略研究提出展望。

关键词：

作者：

鲍佳蕾; 韩康; 郑承谱; 曹宇男; 孙恺

单位：

北京交通大学机械与电子控制工程学院; 北京100044; 北方工业大学机械与材料工程学院; 北京100144

刊名：

机械传动

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期刊名称：机械传动

机械传动杂志紧跟学术前沿，紧贴读者，国内刊号为：41-1129/TH。坚持指导性与实用性相结合的原则，创办于1977年，杂志在全国同类期刊中发行数量名列前茅。