摘要：针对X形和垂直交叉轨迹两种特殊的汽车行驶工况,分析自车和目标车的相互运动关系。进行了碰撞域的划分、碰撞时间的确定以及适用于该工况的安全距离模型搭建,并建立PreScan环境下的交叉轨迹工况AEB模型。通过碰撞时间来判断是否将有危险发生,若有危险,则通过分析自车紧急制动后的停车位置与碰撞域的位置关系来检测自车的避撞效果。最后,进行X形交叉轨迹工况下AEB实车实验,验证了该方法的有效性与可行性。