摘要：针对市场上穴盘苗自动移栽机末端执行器取苗损伤率高和对不同规格穴盘取苗适应性差的问题,采用气动入穴-电动夹取的片状夹持手指取苗方式,根据偏心摇杆滑块机构原理设计一种简单可靠的取苗末端执行器。通过ADAMS虚拟设计,对末端执行器机械手爪结构进行参数化优化,确定了机械手爪的最优结构及取苗参数,提高了对不同规格穴盘取苗的适应性,且最大限度地降低了钵苗基质损伤;该优化设计方法很大程度上缩短了产品设计的周期和成本,可作为更为复杂产品设计时的借鉴方法,且可有效避免因作业时更换末端执行器而降低作业效率的问题。