摘要：借鉴人在复杂动态环境中的自主防碰撞行为,可以构建具有认知防碰撞能力的无人机.针对认知防碰撞决策的有效性问题,将认知无人机与环境的动态交互过程作为整体,通过分析认知无人机–环境系统状态的运动模式,基于混合时间集建立了认知无人机–环境系统的脉冲微分包含(IDI)模型.按照认知无人机防碰撞过程的IDI运行机理,将系统状态空间划分为三类运行域,建立了认知无人机–环境系统的防碰撞稳定性定义,进而运用IDI理论,导出了使认知无人机–环境系统防碰撞稳定的充要条件.仿真实验结果表明,导出的防碰撞稳定条件可以为无人机认知防碰撞决策的有效性提供依据.