摘要：为了研讨工业中机器人实际轨迹的状况,本文对KUKA-KR16机器人做出分析,分析KUKA-KR16机器人的运动特点和性质。将把KUKA-KR16机器人的运动问题作为关键的研究方向,利用齐次坐标的变换方式推出理论上的坐标变换方程,再结合D-H参数法,创建KUKA-KR16机器人实的结构模型,将MATLAB中的Robotics Toolbox作为平台来验证KUKA-KR16机器人的理论动作情况。