一种结合规划层的无人驾驶路径跟踪方法-横向预瞄误差模型-好期刊

一种结合规划层的无人驾驶路径跟踪方法

摘要：为了解决避让障碍物并且准确地处理路径跟踪问题,提出了路径规划层与路径跟踪控制层相结合的控制方法,在规划层采用了改进人工势场法,在控制层采用了横向预瞄误差模型,并且进行了计算机仿真及实车试验。结果表明,采用规划层与控制层结合的控制方法能够较为理想地解决轨迹跟踪中避让障碍物的问题。

关键词：

作者：

沈鹏; 曹凯; 刘秉政; 杨旭; 奉柳

单位：

山东理工大学交通与车辆工程学院; 山东淄博255049

刊名：

山东理工大学学报·社会科学版

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