摘要：针对散乱摆放的未知物体的抓取,提出一种将物体的RGB图像和Depth图像分开作为两个输入的多模态神经网络模型,实现对物体抓取框的检测,完成机器人对未知物体的智能抓取。通过背景减除的方法,获取物体的掩膜,根据等间距采样规则,得到这个物体所有可能的候选抓取矩形框;再通过多模态神经网络分类模型,从所有可能的候选矩形框中找到评判值排名前三的矩形框;然后采用比较重心的算法找到中心最接近物体重心的抓取框(最优抓取框)。结果表明,该方法在物体抓取准确性和鲁棒性方面有很大提高。