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基于粗粒度-主从式并行遗传算法的换热管最优清洗路径规划

摘要:针对清洗机器人清洗路径冗余耗时等问题,提出基于粗粒度-主从式并行遗传算法策略获取最优清洗路径。采用多核CPU+GPU与算法相结合方法最大程度加速最优路径计算过程,充分利用了多核CPU和GPU协作并行计算潜力,充分发挥了粗粒度-主从式并行遗传算法的计算优势。实验结果表明,相比传统简单遗传算法计算时间缩短了62.4%,总合成位移减少11.9%。

关键词:
  • 清洗机器人  
  • 换热管清洗  
  • 路径优化  
  • 并行遗传算法  
  • 并行程序设计  
作者:
霍丽娜
单位:
榆林学院数学与统计学院; 陕西榆林719000
刊名:
自动化技术与应用

注:因版权方要求,不能公开全文,如需全文,请咨询杂志社

期刊名称:自动化技术与应用

自动化技术与应用杂志紧跟学术前沿,紧贴读者,国内刊号为:23-1474/TP。坚持指导性与实用性相结合的原则,创办于1982年,杂志在全国同类期刊中发行数量名列前茅。