摘要：目前,由于机器人的快速发展,在机器人开发中,代码复用和模块化的需求越来越强烈,构建一个灵活性较高的机器人架构成为一个研究热点。基于ROS框架,以主控制器(树莓派3B)+嵌入式控制板(STM32控制板)为基础设计了一种可用于机器人多传感器组合导航的系统架构,为广大机器人研究人员提供了一套切实可行的多传感器组合导航方案。