摘要：稳定性和安全性作为汽车设计和规划的两大要素,与车辆的状态参数估算密切相关,其中最直接的就是关于如何精确估算行驶过程中的路面附着系数。在Kalman滤波算法基础之上,本文针对汽车的强非线性特性运用无迹卡尔曼(UKF)滤波算法在Matlab中搭建状态观测器、三自由度车辆模型、Duglff轮胎归一化模型对路面附着系数进行估计,将整体模型与Carsim进行整体测试和对比。结果证明,通过运用UKF算法建立的状态观测器能满足对附着系数估计值的准确性要求。