摘要：小型四旋翼无人机的位置及姿态控制容易受干扰,系统存在高度非线性和时变性,采用常规的PID控制器难以达到理想的控制效果.提出了一种基于模糊单神经元PID的控制策略.上述方法利用带反馈的单神经元权值调节来改善四旋翼系统的控制性能,避免了传统神经元网络解算样本大、优化参数多的问题;结合模糊控制机制,实现了单神经元PID控制器增益系数的自整定,进一步提高了控制系统的动态性能.仿真结果表明,上述四旋翼姿态控制策略超调量较小,响应速度快.所提的方法具有较强的自适应性和鲁棒性.