摘要：为了改变人工描绘地毯机运动轨迹的生产方式,提出了一种基于图像识别的轨迹规划算法,该算法包含颜色量化、颜色聚类、边缘检测、轮廓跟踪和区域填充5个部分。在CIELAB颜色空间对彩色图像进行量化和聚类,对得到的聚类图像进行边缘检测和基于Freeman链码的轮廓跟踪,并采用扫描线填充算法进行区域填充,最后根据轮廓点坐标和填充点坐标组成地毯机的运动轨迹。实验结果表明:基于图像识别的轨迹规划算法实现了图像的轨迹规划,验证了算法的正确性。