机电一体化杂志省级期刊

摘要：为改善空间微重力模拟实验下机器人的运动控制性能,针对实验机器人的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于RBF神经网络和滑模变结构相结合的控制方法。首先对实验体进行动力学分析,建立数学模型;考虑到实验体系统非线性特点和模型本身的不确定及干扰,运用神经网络滑模控制器对其轨迹进行控制设计;最后在MATLAB/Simulink中进行了系统的仿真。仿真结果证明,所设计的控制系统具有良好的鲁棒性和控制精确度,能够较精确地实现对实验体的轨迹跟踪控制。

摘要：以某纯电动车用永磁同步电机为研究对象,搭建基于JMAG电机定转子电磁仿真模型和基于Simulink的驱动电机控制策略,进行联合仿真及对比分析。结果表明,考虑电机控制策略的电磁仿真与传统的单纯的进行电磁仿真的方法相比,可得到更加符合实际的电机空间气隙磁密分布和径向、切向电磁力,体现丰富的动力学现象。所得结论为从控制角度降低电机的电磁振动与噪声提供仿真支持,所建耦合模型为进一步深入优化提供仿真平台。

摘要：研究一种辅助工人进行电磁阀装配的系统。通过电子标签对阀体进行编号,RFID读写器判断流水线上到达装配工位的阀体型号,并将信号传递给平板电脑和PLC。平板电脑控制显示器分步显示该类型电磁阀的装配流程及其如何装配,工人根据提示进行装配。当工人完成一个步骤,工业摄像头采集图像并进行图像匹配,判断装配是否正确;若装配正确则传递信号给PLC和平板电脑,PLC调用下一步程序,显示器显示下一步操作,依次指导工人完成阀体的装配。该系统能够提高产品的装配质量及其生产效率,将质量管理的重点从"事后把关"转移到"事先预防"上来。

摘要：针对内插式永磁同步电机,提出一种无位置传感器转子初始角度估计的方法。该方法首先在估计的同步旋转的坐标系下注入高频电压信号,解调后得到位置偏差信号,通过PI调节器可得初次角度估计值;然后注入正负脉冲信号,借助不同磁极下直轴电路时间常数不同的特性,判断转子磁极的方向;最终正确估算出转子初始位置。仿真结果表明该算法不仅能够迅速估计出转子角度,而且辨识精度较高,改进了传统方法收敛速度慢、估计不准确的缺点。

摘要：永磁同步电机控制中机械传感器的存在使系统具有一定的缺陷,甚至在某些情况下系统将不能正常工作。为解决此问题,同时扩展电动机的应用范围,将基于反电动势的状态与跟踪观测器法相结合,给出了一种基于观测器理论的永磁同步电机转子位置和速度估计方法。反电动势通过对电流偏差的估计而获得,转子位置与速度则通过一个闭环观测器进行估计。仿真和试验结果表明,该方法具有一定的实用性,能够准确估计出转子位置和速度。

摘要：基于带铁损的永磁同步电机复矢量模型,对电机损耗进行了等效研究。根据扭矩方程和永磁同步电机铁损等效数学模型分析电机损耗方程,并利用电机矢量数学方程简化最优解方程求得电压命令。通过将仿真和传统的MTPA算法控制的电机损耗相比证明,此电机损耗最小控制系统具有更高效率并有很好的响应能力。

摘要：BP神经网络是一种前向的神经网络。相对于反馈型的网络来说,标准的BP网络收敛速度相对较慢,而且有可能收敛到局部极小点。提出了一种基于Elman神经网络的柴油发动机电控系统故障诊断的方法,介绍了Elman神经网络及学习方法。以长城哈佛GW2.8TC柴油发动机为实验对象,在怠速工况下对发动机进行故障设置;利用金德KT600故障诊断仪采集发动机的数据流,运用Elman神经网络建立诊断模型。诊断结果表明基于Elman神经网络的诊断方法是快速、有效的。

摘要：开发了基于双目立体识别技术的自动搬运系统,结合ABB工业机器人和SCHUNK手爪搭建了系统演示模型。系统包含采用RAPID语言编写的机器人动作控制程序、C++语言编写的视觉识别程序以及C#语言开发的各组件之间的接口及PC端界面。在立体视觉部分,双目视觉实现了图像处理、特征提取及立体匹配,使用Canny边缘检测算法识别目标轮廓,最终快速输出目标物体的位置坐标并转换到机器人坐标系中,机器人控制器执行程序实现对目标的搬运。实验结果表明,改变工作环境中的客观变量——如光照条件——后系统能够排除干扰稳定运行。该系统适用于物流等实际工业环境中。

摘要：分析了系统数据库优化需求。针对系统数据库中大数据量表查询效率低的问题,从理论上分析了采用数据存储机制、合理使用索引与表分区等方法对其进行优化的可行性,并使用模拟数据进行试验,证实了这些优化方法的有效性。

摘要：针对厦门远海全自动化集装箱码头对于轨道式集装箱门式起重机自动化装卸集装箱的要求,利用3D激光扫描仪对吊具下方集装箱进行扫描测距,采用CCD图像采集、图像处理技术获取吊具下方集装箱或待堆箱的目标位置信息,通过微调吊具的位置和姿态实现对集装箱的自动化对位。为保障自动装卸箱系统安全运行,在自动装卸箱系统中用了防碰撞技术。

摘要：提出了一种在无轨道电路的电气化轨道进行智能断轨监测的实用新型方案。利用电力载波通信与电阻值测量相结合的方法进行断轨判断与定位。介绍了该系统设计,重点说明检测点部分设备的实现原理及设计过程。

摘要：基于液压控制的汽车爆胎应急装置主要由胎压传感器、单片机及电磁阀三大部分组成,实现汽车爆胎后防止驾驶员猛踩制动踏板而导致汽车方向失控和翻车等事故。单片机接收来自车速传感器和胎压传感器的信号后,将接收到的数字信号转化为PWM信号,当胎压传感器感应到压力瞬间变化达到正常胎压的1/3以下且车速高于30km/h时,单片机发出信号,驱动液压控制部分动作,自动锁启动,自动地控制汽车"轻点刹车";延时时间2~7s(根据车速来决定延时时间)后,自动锁复位,制动恢复正常。

摘要：针对传统光栅尺采集卡"ARM+FPGA"的设计方案,设计了基于PSoC的单主控芯片的采集卡方案。采集卡通过隔离电路和ESD保护电路,提高了工程应用时高频信号采集的稳定性和可靠性;通过PSoC可编程门阵列设计了外设资源与正交解码器,实现了多路光栅尺的位置信息获取;通过USB或以太网将位置信息传输给上位机。试验结果表明,系统运行稳定可靠,简化光栅尺应用的设计,降低了成本,可以应用于不同的工业设备。

摘要：针对薄壁悬臂件在精加工过程中的颤振问题,通过有限元软件进行模态仿真分析,研究材料去除过程中的工件模态参数变化,通过锤击模态实验得出的模态参数与仿真参数对比提出了薄壁悬臂件铣削加工过程中模态变化范围,为减少加工过程中出现的颤振提供了可靠的实验依据,并为三维颤振稳定极限区域的分析奠定了基础。

摘要：选取两把不同类型的陶瓷刀具作为研究对象,通过陶瓷刀具高速切削镍基高温合金的试验,对比了切削过程中两把刀具的磨损状况,深入研究了刀具的磨损机制。