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摘要：对于通用六自由度机械臂，通常基于笛卡尔空间建立数学模型，可求解其末端执行器的位姿。利用同样的方法可以建立五自由度机械臂的模型，建立正运动学方程，得到其末端执行器的位姿。该位姿基于笛卡尔空间进行描述，具有六个独立变量，对应笛卡尔空间中的六个自由度。由于五自由度机械臂自由度不足，通过该位姿进行轨迹规划时，会出现逆运动学解不存在的情况。针对这一问题，提出了用几何法求解五自由度机械臂运动学逆解的方法。通过该方法，将逆运动学求解分为两个步骤：首先通过几何关系求出第五关节的位置坐标，再通过几何法求解前四个关节的角度。使用MATLAB Robotics Toolbox进行仿真与实验，证明了该方法的可行性。

摘要：集成式电子液压制动（electronic hydraulic braking，EHB）系统使用永磁同步电机（permanent magnet synchronous motor，PMSM）作为动力源，是汽车的关键安全部件之一。针对其主缸液压力控制品质过于依赖液压力传感器的问题，通过选取永磁同步电机的转子角位置及角速度进行模糊C均值（fuzzy C-means，FCM）聚类生成模糊集合，采用基于一阶Sugeno模型的自适应神经模糊推理系统ANFIS对主缸液压力进行估计。仿真与台架实验结果表明，估计算法的预测精度与实时性能满足系统的控制需求。

摘要：针对车间生产线动态任务分配问题，以马尔科夫决策过程理论为基础，建立多Agent生产线的动态任务调度数学模型。系统中Agent状态、任务的出现和收益值均服从概率分布。基于马尔科夫决策过程理论，被改进的值迭代寻优算法以在限定时间内车间生产线执行任务最大收益值为目标。在寻找最大收益值的同时，值迭代寻优算法将在所有可选决策集合中确定任务分配策略。车间仿真计算通过随机任务分配策略和基于马尔科夫任务分配策略的比较，验证了算法的有效性。

摘要：建立48V微混动力系统模型，在考虑电池SOC平衡的条件下，开发瞬时优化力矩管理策略。基于ETAS／Labcar汽油机原型车模型开发了48V微混系统硬件在环仿真台架，进行NEDC循环测试，验证控制算法性能。实验结果表明，与传统逻辑门策略相比，所提出的瞬时优化控制策略能更好地维持电池电量稳定，并提高了燃油经济性。

摘要：针对燃料电池空压机的两种不同转子形式的高速电机，从能量转换的角度进行对比研究。运用Ansoft软件分别建立永磁同步电机和同步磁阻电机模型，提取电机各点的相关参数，计算得到各点坡印廷矢量值，绘制坡印廷矢量云图反映电机内部的能量流动和转换情况。通过对比两台电机的仿真计算结果，分析并研究了其能量转换特性。

摘要：开发了可实现远程操控的燃料电池检测与控制系统。硬件方面将树莓派和Arduino作为系统的上位机和下位机，另基于改进差分放大器法设计了燃料电池单电压巡检模块；系统软件主要由4个模块构成：数据采集、数据上传、远程控制、GUI应用程序。该系统基于云技术可实现电脑和移动终端对燃料电池状态的实时监测、离线监测以及远程控制，具有体积小、功耗小、成本低、使用方便等优点，现已成功应用于重庆大学汽车燃料电池系统实验室，并取得较好成果。

摘要：通过受力分析建立了电梯上行超速保护装置的离心甩块一触发弹簧力学模型，通过对模型进行MATLAB仿真计算，得出触发弹簧刚度和离心甩块质量、绳轮速度、弹簧预压缩量之间的相互关系，为电梯上行超速保护装置的设计选型、驱动控制提供了可靠的参考依据。

摘要：尝试将Ajax技术融入Django框架，以实现经纬度的动态显示和汽车在地图中的定位。基于Django框架的Web服务器响应来自Web网页的HTTP请求并读取数据库的数据，通过Ajax引擎动态地将数据实时显示到网页端。百度地图通过其WebAPI接口同时也收到服务器的数据，可以实时显示汽车当前位置及其运行轨迹。经过实际测试，服务器能满足GPS功能要求。

摘要：在当前新能源汽车补贴政策下，燃料电池大巴装配30kW的燃料电池系统收益最高。基于中国典型城市循环工况和新欧洲循环工况，针对某特定车型进行了燃料电池系统功率和蓄电池组容量的边界条件计算。借助ADVISOR仿真平台对燃料电池大巴动力系统进行仿真，验证了计算结果的准确性。最后通过对比各方案的综合性能，给出了较优方案。

摘要：在传热学的理论基础上，利用CFD软件Fluent，分析了某大功率Boost型DC／DC变换器的散热系统，建立了它的热模型，并对其进行水冷散热仿真。分析和比较通过不同水冷热设计参数得到的仿真结果，提出了改善DC／DC变换器散热特性的措施，达到提高其工作可靠性的目的，减小了散热设备所需的空间。