机械工程师杂志   省级期刊

摘要：提出了一种新型的并联机器人运动控制方案。利用Solid Works运动仿真模块COSMOSMotion生成运动轨迹，将运动轨迹数据导出并处理成相应的机器人运动输入数据，单片机通过RS232串口与PC机通讯获得运动数据，并驱动步进电动机完成机器人的控制。该方案不需建立复杂的数学模型，就可以解决并联机器人控制系统设计，具有直观性强、运动精度高的特点。

摘要：超精密快刀伺服加工技术适用于复杂面形光学零件的高效优质加工。文中通过分析快刀伺服加工的控制结构、压电陶瓷驱动性能，进行了超精密快刀伺服装置的设计与研制，建立了其传递函数模型。最后完成了典型复杂面形光学零件的加工试验，并对加工结果进行测试与分析，测试结果表明满足了设计的性能指标要求。

摘要：自治水下机器人的深度控制一直是影响其自主性的一个关键因素，文中应用了一种动态Terminal滑模控制方法对自治水下机器人的深度控制进行了具体的分析与研究，并用MATLAB进行了实验仿真，仿真结果证明这个方法对自治水下机器人的深度控制有一定的实用意义。

摘要：简要介绍了模块化设计方法，针对袋成型-充填-封口机进行系统分析，在此基础上进行了模块的划分。对于包装机控制部分，则设计了基于CAN总线的分布式控制系统。该系统由上位机、CAN总线及各模块微控制器组成，各模块微控制器具备独立控制和由上位机统一协调控制的功能。该系统简单、可靠，匹配模块化设计，适于定制式的生产，且利于用户的转型与升级。

摘要：近日，哈量集团和重庆理工大学签订了校企合作协议． 在此之前，哈量集团和重庆理工大学在相关科研领域里已经开展了合作。哈量对重庆理工大学电子信息与自动化学院院长、机械检测技术与装备教育部工程研究中心主任彭东林所主持研发的时栅传感器技术，给予了高度评价。此项研究成果获得了国家发明专利金奖。

摘要：由于小颗粒热返矿具有一定的热塑性，各烧结颗粒间存在相互嵌合的作用，利用这两个特性，将小颗粒烧结矿进行简单的筛分之后，可直接进行热压成型，使其达到合格烧结矿的标准，送至高炉使用。这不仅有效提高烧结矿的生产量，节约成本，同时也能解决场地堆积问题，达到节能降耗并增产的目的。文中着重从温度、压力两个方面讨论小颗粒热返矿矿热压成团（块）的可行性。

摘要：基于目前ZDY一500／22S型煤矿液压钻机变速器的机构形式，根据变速器传动系统的工作要求，文中运用MATLAB对变速器机构进行优化设计，为钻机实际改进设计提供理论依据。

摘要：文中对关节机器人位移逆解的多值选择问题进行了分析，选择位置逆解中排除运动范围外的结果，选用与上一解运动趋势相同的解。描述了回避球形手腕奇异位置的方法，实时考察手臂是否接近奇异状态，随后保持末端位姿，调整奇异位形关节的动作。给出了选择逆解和回避奇异位置的算法流程。

摘要：齿轮副中，当两轮的转动中心被同一构件所约束时，提供一个平面高副，引入一个约束。当两轮的转动中心不是被同一构件所约束时，提供两个平面高副或相当于一个平面低副，引入两个约束。

摘要：分析了运动刚体接触点曲率中心的运动规律，得出其速度进而求出其加速度。用基点法求出运动刚体质心的加速度，然后利用刚体作平面运动的微分方程和静摩擦定律，计算出刚体在受外加力偶矩作用时刚体在固定面上作纯滚动的条件，并阐述了纯滚动在实际生活中的有关应用。

摘要：针对面筋的物理特性，设计了多工位面筋成形机。对该装置的工作原理以及总体结构作了说明，并给出了主要零部件的计算、校核过程。该装最替代了手工来完成面筋挤出和绕制，降低了工人劳动强度，提高了劳动生产率。

摘要：针对恒位移加载条件下，金属橡胶恢复力数据不理想的问题，分析了恢复力信号采集时经常被忽略的干扰成分，认为部分干扰来自试验机的背景噪声，恢复力的随机跃动，夹头和试件的惯性力效应和金属橡胶的循环硬化等因素的影响，提出了改善方法，为进一步准确分析金属橡胶材料的本构关系打下了良好基础。

摘要：车削加工机动时间主要取决于切削用量的选择，切削用量的选择直接影响车削加工成本，因而，对车削加工机动时间的研究非常必要。文中根据车削加工特点，在车床及工件等条件允许的情况下，合理选择切削用量，计算车削加工的最短机动时间，为估算产品的最低制造成本及生产周期提供依据。

摘要：依据现代设计心理学，利用四杆机构、楔形滑块及摩擦块组成的速度反馈机构自动控制速度，以及分步逐级减速的方法设计了操作简易快捷的高楼逃生装置，它具有逃生速度可实现自动调节并稳定在可控范围、在不需要其它能源下能照明和发出求救信号、对称结构可以像蠕虫一样交互式下降、可实现多人次循环逃生等特点。

摘要：针对示教机构并不应用于实际的生产中，而且不用考虑机构运动过程中的弹性变形、惯性力等性能，设计出了结构简单的轻质连杆来代替实际机器人的各构件。示教机构的设计原则是保留实际机器人的自由度数、机构尺寸和工作空间，其余部分进行简化。利用弹簧平衡法和增加端面对关节型机器人臂杆进行重力平衡，各关节无驱动电机和减速器，仅有编码器测量关节角度，在结构上用简单结构的轻质连杆连接于各关节之间。